Кононюк А.Е. Истины и информации. В 16 кн. Книга 3. Фундаментальная теория представления истин и информации. Графико-метрическое представление визуальных информационных моделей истин

Київ: Освіта України, 2016. — 720 с. — (Парадигма развития науки). — ISBN: 978-966-373-694-7.Введение в представление информационных моделей
Виды моделей. Информационная модель
Этапы моделирования. Создание моделей
Компьютерное моделирование
Двумерные преобразования
Изображение точек
Преобразования и матрицы
Преобразование точек
Преобразование прямых линий
Преобразование средней точки
Преобразование параллельных линий
Преобразование пересекающихся прямых
Поворот
Отражение
Масштабирование
Комбинированные преобразования
Преобразование единичного квадрата
Преобразования жестких конструкций
Перемещения и однородные координаты
Поворот вокруг произвольной точки
Отражение относительно произвольной прямой
Проецирование - геометрическая интерпретация однородных координат
Пропорциональное масштабирование
Точки бесконечности
Правила выполнения преобразований
Элементы теории кривых
Кривая линия и ее уравнение
Касательная прямая и соприкасающаяся плоскость
Натуральный параметр и сопровождающий трехгранник кривой
Лемма об ортонормальной тройке и формулы Серре — Френе
Винтовая линия и окружность
Плоские кривые
Представление кривых
Непараметрические кривые
Параметрические кривые
Параметрическое представление окружности
Параметрическое представление эллипса
Параметрическое представление параболы
Параметрическое представление гиперболы
Процедура использования конических сечений
Общие уравнения конических сечений
Пространственные кривые
Представление пространственных кривых
Кубические сплайны
Нормализованные кубические сплайны
Другие граничные условия
Параболическая интерполяция
Обобщенная параболическая интерполяция
Кривые Безье
В-сплайны
Конечные условия для периодических В-сплайнов
Подгонка В-сплайнов
Разбиение В-сплайнов
Рациональные В-сплайны
Поверхности
Введение
Поверхности вращения
Заметающие поверхности
Квадратичные поверхности
Кусочное представление поверхностей
Отображение параметрических поверхностей
Билинейная поверхность
Линейчатые и развертывающиеся поверхности
Линейная поверхность Кунса
Бикубическая поверхность Кунса
Поверхности Безье
В-сплайн поверхности
В-сплайн интерполяция
Разбиение В-сплайн поверхностей
Гауссова кривизна и качество поверхности
Рациональные В-сплайн поверхности
Кинематика манипуляционных роботов
Геометрические конфигурации роботов
Узлы схвата и кисти
Общее описание манипуляционных роботов
Краткое описание математических обозначений
Предварительные сведения о векторах и матрицах
Представление информационных моделей объектов с помощью
однородных преобразований
Системы координат сочленений манипуляционного робота
Эйлеровы углы и преобразования
Преобразования вращения— качания
Примеры базовых однородных преобразований
Представление Денавита — Хартенберга
Прямая задача кинематики
Решение обратной задачи кинематики
Геометрический подход к обратной задачи кинематики
Очувствление и зрение роботов
Введение
Классификация датчиков роботов
Системы технического зрения роботов
Робототехнические датчики для сборки
Другие виды датчиков интеллектуальных роботов
Литература