Богуславский А.А., Боровин Г.К., Карташев В.А. и др. Модели и алгоритмы для интеллектуальных систем управления

М.: ИПМ им. М.В. Келдыша, 2019. — 228 с.В монографии собраны результаты исследований по разработке математических моделей и алгоритмов интеллектуальных систем управления для подвижных робототехнических систем различного целевого назначения, отличающихся конструкцией движителей, элементами мехатроники и платформами реализации программного обеспечения. Описаны методы и средства развития интеллектуальной составляющей во всех уровнях систем управления роботами. Исследование выполнено методами концептуального и логического анализа с построением моделей предметной области, требуемых для функционирования каждой из рассматриваемых технических систем, с построением математических моделей механики их силовых элементов и ограничений наблюдаемости их операционных сред. Алгоритмическое обеспечение исследуется на предмет его реализуемости в масштабе реального времени с учётом доступных вычислительных ресурсов и возможности унифицированного использования. Акцентируется внимание на программной составляющей интеллектуальных систем управления. Предлагается общая схема компоновки таких систем на основе программного обеспечения наиболее ресурсоёмкой и унифицированной части систем информационного обеспечения – системы технического зрения.Предисловие.
Введение.
Силовые системы роботов и их математические модели.
Манипуляционные роботы и их задачи.
Биологически инспирированные нейронавигационные системы для мобильных шагающих роботов.
Программное обеспечение ИСУ на базе СТЗ.
Литература.
Используемые термины и сокращения.A4 формат