Формальский А.М. Перемещение антропоморфных механизмов

М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1982. — 368 с.Изучается проблема управления ходьбой пяти — семизвенных антропоморфных механизмов (перемещающихся на двух ногах) путем приложения импульсных воздействий. Исследование динамики ходьбы и проблем управления ею важно для исследования и моделирования процесса перемещения (локомоции) человека, для конструирования протезов, шагающих роботов. При импульсном управлении, которое отыскивается в работе, перемещение механизма синтезируется с помощью движений, происходящих по инерции (баллистических). Задачи синтеза локомоций связаны со многими теоретико-механическими вопросами, касающимися движения консервативных систем, взаимодействия со связями, ударных явлений. Ряд этих вопросов, имеющих и самостоятельное значение, рассматривается п решается в книге. Монография содержит как аналитические, так и численные результаты.
Книга рассчитана на научных работников, студентов и аспирантов, специализирующихся в области робототехники, теоретической механики и теории управления.Предисловие.
Пятизвенный механизм.
Уравнения движения.
Уравнения одноопорного движения.
Уравнения одноопорного движения четырёхзвенника.
Постановка задачи. Одноопорпая фаза.
Постановка задачи. Двухопорная фаза.
Свойства баллистических движении.
Свойства двухопорной фазы.
Линеаризованная система.
Численные исследования краевой задачи.
Линейная модель.
Нелинейная модель.
Шаг на месте.
Импульсное управление механическими системами.
Постановка задачи.
Свойства симметрии баллистических движений.
Решение линейной задачи.
Затраты энергии при импульсном управлении.
Об экстремальных свойствах двух функций.
Семизвенный механизм (со стопами).
Уравнения движения.
Постановка задачи.
Свойства баллистических движений механизма со стопами.
Анализ двухопорной фазы.
Численное исследование одноопорной фазы.
Вычисление импульсов и оценка энергетических затрат.
О стоянии на одной ноге.
Ходьба механизма с управляемыми стопами.
Ударное взаимодействие с опорой.
Двузвенник со скрепленными звеньями.
Колесо.
Двузвенник с шарнирно соединенными звеньями.
Расчет двухопорной фазы двузвенника.
Трехзвенник о двумя окропленными звеньями.
Трехзвенник с шарнирно соединенными звеньями.
Многозвенный двуногий механизм.
Управление маятником с минимальными затратами энергии.
Постановка вопроса.
Решение линейных падай.
Области достижимости и управляемости для линейных систем.
Решение нелинейной задачи.
Области достижимости и управляемости для нелинейной системы.
Литература.