Федотов А.В. Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем

Учебное пособие. — Омск: ОмГТУ, 2007. — 84 с. — ISBN: 5-8149-0399-6.В учебном пособии рассматриваются основы мехатроники и методы теории автоматического управления, применяемые при анализе проектируемых мехатронных устройств.
В процессе автоматизации производства создан класс машин, в которых электронное и компьютерное управление сочетается с механическими органами, реализующими необходимые физические действия. Типичным представителем таких машин является современный промышленный робот. Теоретическую основу выделившегося класса машин составляют теория механических устройств (теория механизмов и машин) и теория вычислительных управляющих систем (электроника, ТАУ). Эти направления объединяются в новую отрасль науки, названную мехатроникой.
В пособии рассмотрены вопросы математического описания мехатронного устройства как системы автоматического управления, вопросы исследования устойчивости и качества системы автоматического управления, а также вопросы синтеза системы с заданными показателями качества. В основу учебного пособия положены базовые методы обыкновенных линейных систем автоматического управления. Учебное пособие предназначено для студентов, обучающихся по специальности 220401 - "Мехатроника".Список сокращений.
Введение в мехатронику.
Управление от ЭВМ.
Автоматическое регулирование.
Обобщённая структура автоматической системы.
Принципы автоматического управления.
Задачи теории автоматического управления.
Математическая модель автоматической системы.
Классификация систем автоматического управления.
Структурный метод описания САУ.
Понятие обыкновенной линейной системы.
Передаточная функция.
Типовые воздействия.
Временные характеристики системы автоматического управления.
Частотная передаточная функция системы автоматического управления.
Частотные характеристики системы автоматического управления.
Типовые звенья.
Соединения структурных звеньев.
Преобразования структурных схем.
Передаточная функция замкнутой системы автоматического управления.
Передаточная функция замкнутой системы по ошибке.
Построение частотных характеристик системы.
Понятие устойчивости.
Условие устойчивости системы.
Теоремы Ляпунова об устойчивости линейной системы.
Критерии устойчивости системы.
Показатели качества.
Точность системы автоматического управления.
Прямые методы анализа качества системы.
Оценка качества САУ по логарифмическим характеристикам.
Постановка задачи синтеза системы.
Параметрический синтез системы.
Промышленные регуляторы.
Настройка промышленных регуляторов.
Библиографический список._{Примечание. Постраничный книжный вариант с обрезанными краями страниц. Текстовый слой.}