Лазарев В.С. Методы и алгоритмы децентрализованного управления группой автономных подвижных объектов в некартографированной среде

Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 2.3.1. Системный анализ, управление и обработка информации, статистика. — Южный федеральный университет. — Таганрог. 2023. — 142 с. Научный руководитель: доктор технических наук, профессор Медведев М.Ю.Цель исследования. Разработка методов и алгоритмов планирования движения, обеспечивающих повышение качества функционирования группы автономных подвижных объектов в некартографированной среде с препятствиями.Введение
Обзор методов группового управления подвижными объектами в некартографированной среде
Групповое управление подвижными объектами
Децентрализованные системы группового управления
Методы формирования строя в децентрализованных системах группового управления
Методы ухода от коллизий при движении строем
Синтез методов группового управления подвижными объектами на базе динамических отталкивающих сил в некартографированной среде
Метод планирования траектории группы подвижных объектов в двумерной среде на базе динамических репеллеров с учетом кинематики
Метод планирования траектории группы подвижных объектов в двумерной среде на базе динамических отталкивающих сил с процедурой целераспределения
Метод планирования траектории подвижных объектов в трехмерной среде на базе динамических репеллеров
Сравнение с методом потенциальных полей
Метод планирования траектории группы подвижных объектов в трехмерной среде
Синтез гибридных методов управления строем в группе подвижных объектов в трехмерной некартографированной среде
Алгоритмы распределения подвижных объектов в строю
Метод управления движением группы БПЛА, отличающийся последовательным применением кластеризации на основе трехмерной триангуляции Делоне и учетом динамических характеристик БПЛА
Гибридный метод управления движением группы подвижных объектов, отличающийся использованием кластеризации на основе трехмерной триангуляции Делоне и динамических отталкивающих сил
Гибридный метод планирования траектории группы подвижных объектов, отличающийся использованием кластеризации на основе трехмерной триангуляции Делоне и оптимизационной составляющей, что позволяет максимизировать минимальное расстояние между подвижными объектами и препятствиями
Экспериментальные исследования разработанных методов
Компьютерное моделирование в симуляторе V_REP
Эксперимент
Выводы
Заключение