Захаров Д.Н., Куровский Д.М., Ракшин Е.А., Борисов О.И., Громов В.С., Колюбин С.А. Моделирование и управление движением роботов

Учебно-методическое пособие. — СПб.: Университет ИТМО, 2023. — 84 c.Учебно-методическое пособие посвящено методам моделирования многозвенных робототехнических систем и управлению их движением при помощи программного пакета Corke Robotics Toolbox для языка программирования Python. Рассмотрены решения кинематических и динамических задач по положению и скоростям. Описаны различные подходы к решению задач планирования маршрута и траектории. Представлен ряд подходов к синтезу систем управления движением многозвенных роботов.
Учебно-методическое пособие предназначено для студентов, обучающихся по направлениям подготовки 15.04.06 "Мехатроника и робототехника", 27.04.03 "Системный анализ и управление", 27.04.04 "Управление в технических системах".ВведениеТеоретическая часть
Кинематика
Прямая задача кинематики
Обратная задача кинематики
Кинематика скоростей
Динамика
Планирование движения
Планирование маршрута
Планирование траектории
Управление движением
Одномерное управление
Многомерное управление
Импедансное управлениеЛабораторные работы
Динамическая модель многозвенного манипулятора
Планирование траектории многозвенного манипулятора
Управление манипуляционным роботом
Комбинированные регуляторы для траекторного управления и непрямого управления по силеЗаключение