Медведев В.А. Моделирование роботов и робототехнических систем

Ай Пи Эр Медиа, 2021. — 81 с.В учебном пособии приведены математические выражения, необходимые для построения динамической модели манипулятора на основе аппарата Ньютона-Эйлера. Рассмотрены аспекты построения с помощью аналитического моделирования динамических моделей различных исполнительных приводов, а также модели робота с системой динамического управления. Освещены вопросы имитационного моделирования робототехнических систем с использованием общецелевой системы моделирования GPSS, описаны основные блоки системы GPSS. Отдельная глава посвящена основам моделирования исполнительных приводов и управляемого движения манипуляторов на персональных компьютерах. Учебное пособие предназначено для студентов, обучающихся по направлениям подготовки 13.03.02 «Электроэнергетика и электротехника», 15.03.06 «Мехатроника и робототехника», изучающих дисциплину «Моделирование роботов и робототехнических систем».