Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление дви­жением автоматического шагающего аппарата

М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. — 312 с.В книге излагаются результаты исследований, относящихся к проблеме управления многоногими шагающими аппаратами. Предлагаются математические методы описания и исследования различных Классов походок. Обсуж­даются критерии и средства обеспечения статической устойчивости робота. Описываются алгоритмы решения задачи о построении движения робота при перемещении его по местности с достаточно сложным рельефом. Исследуются задачи идентификации основных динамических характеристик аппарата, выбора походки и точек опоры с учетом устойчивости движения. Анализи­руются задачи распределения реакций по заданным точкам опоры и прокладки трассы в процессе движения с учётом текущей информации о рельефе. В основу книги положен курс лекций, прочитанных в Московском Государст­венном Университете. Она предназначена для специалистов по разработке робототехнических систем, для аспирантов и студентов.